A entorse do jipe Opportunity

Olhando hoje para Marte, metaforicamente falando, vemos quatro jipes em sua superfície. Destes, dois ainda estão operacionais: o Opportunity e o Curiosity. Completam a lista os já falecidos Sojourner, que parou de funcionar no final de setembro de 1997, e o Spirit que deixou de responder aos chamados da Terra no fim de março de 2010. Planejada para durar 90 dias marcianos, chamados sóis, a missão Spirit durou 2695 sóis. Aliás, o jipe Spirit é gêmeo do Opportunity e disso você pode ver a longevidade dele, que está no seu sol número 4775.

O Opportunity já rodou quase 45 km na superfície de Marte, recorde absoluto, desde que começou sua caminhada em janeiro de 2004 e rodou a maior parte disso com uma roda emperrada. O jipe tem seis rodas e quatro delas, as dianteiras e as traseiras, são capazes de dar tração e manobrar. Em meados de março de 2005, não se sabe porque, a roda dianteira direita do jipe travou, deixou de girar tanto para frente, quanto para os lados, ou seja, perdera completamente a capacidade de tracionar e manobrar. Para piorar o que já era ruim, a roda travou numa inclinação de 8 graus para “dentro”, mais ou menos o que corresponde à posição do dedão do pé. Sem poder tracionar aquela roda, a solução foi fazer o jipe andar de ré, com tração nas três rodas restantes, arrastando a roda defeituosa.

Durante esse tempo todo, andando de ré, o Opportunity visitou lugares fantásticos, subindo e descendo paredes de crateras, encostas de morro e caminhando por terrenos difíceis de transpor. Do alto de planícies conseguiu fotografar redemoinhos em outro planeta!

O jipe age de maneira autônoma, quando vai iniciar uma fase da missão ele permanece parado para mapear o seu entorno. As imagens são transmitidas para a Terra e os engenheiros da missão analisam o terreno calculando a melhor trajetória evitando buracos, rochas e outros obstáculos. Depois desse planejamento, o plano de ação do jipe, que inclui não só o caminho a ser percorrido, mas também todas as paradas para fazer coleta de dados, é enviado para o seu computador de bordo e posto para rodar.

O plano de ação é mais do que uma sequência de tarefas, ele contém algoritmos que fazem o jipe aprender a se virar sozinho, caso tenha alguma dificuldade simples, tipo encontrar uma rocha que no mapa parecia mais uma sombra distante. Mas se o B.O. for muito complicado para resolver sozinho, o jipe para e pede ajuda para os engenheiros em Terra. Com isso tudo, mesmo andando de ré quase a missão toda, o Opportunity é sem dúvida o jipe mais bem sucedido da Nasa, tanto que seu apelido é ‘little miss perfect’.

Mas a senhorita perfeita pregou um belo susto nesse último dia 4 de junho. Ao fazer uma curva básica, a roda dianteira esquerda do jipe (a dianteira original) travou fazendo um ângulo de 33 graus para fora, tipo a posição do dedo menor do pé. Imediatamente o jipe parou seu movimento e pediu socorro. Quando os engenheiros receberam a telemetria do jipe, junto com as fotos da roda, acharam que era o fim da missão: os atuadores tanto de tração, quanto de direção da roda tinham pifado também. A roda não girava nem para frente, nem para os lados.

Nem se tratava de pessimismo, mas sim de realismo, afinal são 13 anos de operação em um ambiente inóspito, enfrentando um deserto em que as temperaturas podem variar de 20 graus positivos a 60 graus negativos. Some-se a isso o fato do jipe operar em um deserto, com areia e poeira bem fina penetrando pelos sistemas e principalmente nas partes móveis expostas, como o caso das engrenagens das rodas.

A Nasa então reuniu uma equipe com engenheiros ligados à missão, mesmo aqueles que nem mais trabalhavam nela, para tentar achar uma solução. Mas pense nas dificuldades em se fazer isso a uma distância de quase 100 milhões de km! Cada ideia era cuidadosamente simulada em computadores e depois testadas em bancada. Antes disso era preciso repetir o travamento no laboratório, para depois procurar a solução. Sem entrar muito em detalhes, a Nasa anunciou que conseguiu resolver o travamento fazendo pequenos movimentos, tanto de arranque, quanto de giro da roda. Tipo força um pouco, volta, força um pouco mais forte, volta e por aí vai.

Não só a roda voltou a ficar alinhada, como também passou a girar livremente. A telemetria mostrou inclusive que o atuador de tração está operacional, mas pelo sim, pelo não, vão manter a tração apenas nas duas rodas traseiras. Outra conclusão da força tarefa é que não há nenhuma causa aparente para esse emperramento. Ao que tudo indica deve ser o desgaste natural da peça que já tem aí seus 13 anos de uso.

Nem bem o problema foi resolvido, o jipe voltou ao trabalho investigando rochas que estão acima do Vale da Perseverança, nome bem adequado para quem acabou de superar mais um problema mecânico. O vale pode ter sido um grande lago no passado, mas a missão do Opportunity é investigar rochas que parecem ter sido deslocadas de uma posição para outra. Se isso for verdade o vale, na verdade, deve ter sido um rio que serviu de canal natural de escoamento de um grande lago mais distante.

É interessante pensar que nos últimos 13 anos não houve um dia que a superfície de Marte não tenha sido percorrida por pelo menos um jipe. Ainda que o Opportunity esteja mostrando sinais de fadiga, o Curiosity ainda tem muito fôlego, pois foi construído com uma bateria nuclear e já no ano que vem a Nasa vai enviar outro jipe para fazer companhia aos dois. Tudo correndo bem em 2020, só da Nasa, haverá três jipes explorando Marte.

Fonte.: G1- Observatório

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por freireteacher

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